1、功能说明
    以发送完成中断与水线中断为例展示了FDCAN中断的使用方法。

2、使用环境
    软件开发环境：KEIL MDK-ARM V5.34
                 IAR EWARM 8.50.1

    芯片支持：
        N32H730  
        N32H735   
        N32H735EC
        N32H760
        N32H762
        N32H765
        N32H765EC
        N32H785
        N32H785EC
        N32H787
    开发板支持：
        N32H787XKB7_EVB V1.1
        N32H787_EVB_PRO V1.1
    
3、使用说明

    系统配置
        1、时钟源：HSI+PLL
        2、系统时钟频率：600MHz
        3、打印：PA9 - baud rate 115200
        4、节点1:
            FDCAN:
                N32H787XKB7_EVB V1.1:
                    M7 Core：FDCAN7，TX-PJ6,RX-PJ7;
                N32H787_EVB_PRO V1.1:
                    M7 Core: FDCAN7，TX-PD13,RX-PD12;
            时钟源：HSE:25MHz
            时钟源：80MHz
            波特率：500Kbps（仲裁域），1Mbps（数据域）
            工作模式：普通模式
            标称位时序：预分频=4，TSEG1=29，TSEG2=10，同步跳转=10
            数据位时序：预分频=2，TSEG1=29，TSEG2=10，同步跳转=10
            帧格式：FDCAN，BRS ON，16字节数据
            标准接收过滤器：禁用
            扩展接收过滤器：1个，ID掩码过滤（ID=0x0AAAAAAA,掩码=0x1FFFFFFF），存储在RX FIFO0
            接收FIFO：启用FIFO0，大小为2，FIFO1禁用
            接收缓冲：禁用
            发送缓冲：1个
            发送FIFO：禁用
            发送事件FIFO：禁用
            时间戳：内部时间戳，16分频
            中断：TX BUFFER0发送完成中断，中断线1
            其他：拒绝远程帧与非匹配帧
        5、节点2:
            FDCAN:
                N32H787XKB7_EVB V1.1:
                    M7 Core：FDCAN8，TX-PJ0,RX-PJ1;
                N32H787_EVB_PRO V1.1:
                    M7 Core: FDCAN8，TX-PI12,RX-PI13;
            时钟源：HSE:25MHz
            时钟源：80MHz
            波特率：500Kbps（标称），1Mbps（数据）
            工作模式：普通模式
            标称位时序：预分频=4，TSEG1=29，TSEG2=10，同步跳转=10
            数据位时序：预分频=2，TSEG1=29，TSEG2=10，同步跳转=10
            帧格式：FDCAN，BRS ON，16字节数据
            标准接收过滤器：禁用
            扩展接收过滤器：1个，ID掩码过滤（ID=0x15555555,掩码=0x1FFFFFFF），存储在RX FIFO0
            接收FIFO：启用FIFO1，大小为6，FIFO0禁用
            接收缓冲：禁用
            发送缓冲：禁用
            发送FIFO：禁用
            发送事件FIFO：禁用
            时间戳：内部时间戳，16分频
            中断：RX FIFO1水线中断（水线=2），中断线1
            其他：拒绝远程帧与非匹配帧

    使用方法：
        1、编译后将程序下载到开发板并复位运行。
        2、每间隔1s，node1发送一个数据帧。
        3、发送完成后，node1发送完成中断后打印相关信息。
        4、连续接收到2个数据帧后，触发node2 RX FIFO1水线中断，输出接收数据。

4、注意事项
    N32H787XKB7_EVB V1.1: 连接跳帽J18，不连接跳帽J21
    N32H787_EVB_PRO V1.1：连接跳帽J14，不连接跳帽J21
    
1. Function description

     Using the transmission completion interrupt and watermark interrupt as examples 
     to shows the use of FDCAN interrupt.

2. Development environment

    Software development environment: KEIL MDK-ARM V5.34
                                      IAR EWARM 8.50.1

    Supported chips:
        N32H730  
        N32H735   
        N32H735EC
        N32H760
        N32H762
        N32H765
        N32H765EC
        N32H785
        N32H785EC
        N32H787
    Development board support:
        N32H787XKB7_EVB V1.1
        N32H787_EVB_PRO V1.1

3. How to use

    System Configuration:
        1. Clock source: HSI+PLL
        2. System Clock frequency: 
            600MHz
        3. printf: PA9 - baud rate 115200
        4. node1:
            FDCAN:
                N32H787XKB7_EVB V1.1:
                    M7 Core: FDCAN7，TX-PJ6,RX-PJ7;
                N32H787_EVB_PRO V1.1:
                    M7 Core: FDCAN7，TX-PD13,RX-PD12;
            Clock source: HSE:25MHz
            Clock source: 80MHz
            Baudrate: 500Kbps(nominal), 1Mbps(data)
            Working mode: normal mode
            Nominal bit timing: prescaler=4, TSEG1=29, TSEG2=10, sync jump=10
            Data bit timing: prescaler=2, TSEG1=29, TSEG2=10, synchronous jump=10
            Frame format: FDCAN, BRS ON, 16 bytes data
            Standard filter: disable
            Extended filter: 1, ID mask filter (ID=0x0AAAAAAA,mask=0x1FFFFFFF), stored in RX FIFO0
            Receive FIFO: FIFO0 enabled, size 2, FIFO1 disabled
            Receive buffer: disable
            Send buffer: 1
            Send FIFO: disable
            Send event FIFO: disable
            Timestamp: internal timestamp, divided by 16
            Interrupt:TX BUFFER0 transmission completion interrupt, interrupt line 1
            Others: Reject remote frames and non-matching frames
        4. node2:
            FDCAN:
                N32H787XKB7_EVB V1.1:
                    M7 Core：FDCAN8，TX-PJ0,RX-PJ1;
                N32H787_EVB_PRO V1.1:
                    M7 Core: FDCAN8，TX-PI12,RX-PI13;
            Clock source: HSE:25MHz
            Clock source: 80MHz
            Baudrate: 500Kbps(nominal), 1Mbps(data)
            Working mode: normal mode
            Nominal bit timing: prescaler=4, TSEG1=29, TSEG2=10, sync jump=10
            Data bit timing: prescaler=2, TSEG1=29, TSEG2=10, synchronous jump=10
            Frame format: FDCAN, BRS ON, 16 bytes data
            Standard filter: disable
            Extended filter: 1, ID mask filter (ID=0x15555555,mask=0x1FFFFFFF), stored in RX FIFO1
            Receive FIFO: FIFO1 enabled, size 6, FIFO0 disabled
            Receive buffer: disable
            Send buffer: disable
            Send FIFO: disable
            Send event FIFO: disable
            Timestamp: internal timestamp, divided by 16
            Interrupt: RX FIFO1 watermark interrupt (watermark=2), interrupt line 1
            Others: Reject remote frames and non-matching frames
            
     Instructions:
        1. After compiling, download the program and reset, the program start running.
        2. Every 1 second, node1 sends a data frame.
        3. After the transmission is completed, node1 prints relevant information 
            after the transmission completion interrupt.
        4. After receiving 2 data frames in a row, node2 RX FIFO1 watermark interrupt 
            is triggered, the received data is output.

4. Attention
    N32H787XKB7-EVB V1.1: Connect jump cap J18, do not connect jump cap J21
    N32H787_EVB_PRO V1.1: Connect jump cap J14, do not connect jump cap J21

